碼垛機器人在實際的使用場景中，工件加工前與加工后都是放在特定的儲存場所如貨架、棧板、周轉小車等地方。固定的地方，在機器人使用中稱為垛，將工件從垛中取出或放上去的動作稱為碼垛，對于該設備的詳細使用教程見下文：
一、上電
主電器柜上電后，將機器人控制柜上的電源開關由OFF順時針撥到ON。
二、機器人控制柜上電后，首先觀察機器抓手的位置，若是正常工作突然斷電的情況，重新上電，自動狀態啟動后，機器人會按斷電前的工作狀態繼續工作。若是程序要重新從第0步運行的話，機械手必須位于兩個輥道抓取區的位置之一，否則程序無法運行，需手動將抓手運行到位。
三、將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關都打到手動位置
1.將抓手運行到1#位：手動將抓手運行到1#輥道抓取區上端，然后調入100#程序，手動運行第3行程序，然后運行到第5行程序，將抓手運行到位；
2.將抓手運行到2#位：手動將抓手運行到2#輥道抓取區上端，然后調入100#程序，手動運行第7程序，然后運行到第9行程序，將抓手運行到位。
四、退出100#程序。將控制柜和示教器上的自動/手動控制開關都打到自動位置，調入50#碼垛主程序運行。
五、送入托盤、滿托盤鏟走后、輥道線停止重新啟動都需要按綠色啟動按鈕碼垛才能開始。
六、若是碼垛過程中出現特殊情況，急停后，需要手動移動機器手離開急停時的位置，若還要繼續碼垛，必須記住急停時抓手所處位置，不能調用100#程序移動抓手，只能用手動方式移動抓手，處理完后，用手動方式將抓手移動到急停時的位置，再轉到自動方式繼續進行碼垛，否則，必須將已碼垛托盤鏟走，50#主程序從第0步開始運行，碼垛重新開始。
七、通過通用輸入信號監視器查看托盤數和托盤檢測光電傳感器的信號輸入是否正確，檢查安全光電傳感器信號輸入是否正確。檢查輥道輸送線控制觸摸屏上的輥道線工作狀態及光電傳感器的輸入信號是否和實際情況正確對應。
八、若抓手抓取工件的基準位置和輥道上端位置變化，首先依次將抓手移動到四個位置，同時將四個原始位置在100#程序中進行更改，即100#程序的四個軌跡點：
1.Convyer1 upside（輸出信號O34）；
2.Convyer1 clamp position（輸出信號O36）；
3.Convyer2 upside（輸出信號O35）；
4.Convyer1 clamp position（輸出信號O37）。
更改保存后，通過100#程序依次運行到4個點，將6個碼垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相應的軌跡點都進行更改。若碼垛中間過渡點需要更改：1#碼垛區為5 Convyer1 Outside，將1、2、3三個子程序中相應的軌跡點進行更改，2#碼垛區為6 Convyer2 Outside，將5、6、7三個子程序中相應的軌跡點進行更改。
九、托盤碼垛方式設定完成后，需要根據托盤碼垛數量將50#主程序10、11兩行的變量V3、V4分別更改成碼垛1區、碼垛2區每托盤的碼垛數量，即每層碼垛數乘以碼垛層數。
十、根據廠家的飼料袋碼垛情況對碼垛堆列形式進行整體移動（X、Y坐標），然后對需要調整的飼料袋進行單個的坐標調整，使整個碼垛托盤碼垛整齊。
十一、托盤檢測的光電傳感器應該設置成遮光ON，而安全光電傳感器應該設置成通光ON。
